Псков се намира на западната граница на Русия и дълги години е бил крепост, защитавала западните граници на Русия.
Градът възниква на мястото на племенно селище през 6 век сл. Хр. Първо, висок скалист нос е заселен при сливането на реките Велика и Пскова. Още в средата на 10 век при Судислав, син на княз Владимир, е имало село с площ от три хектара, което в крайна сметка става известно като Кром. Имаше складове с храна в случай на обсада.
Постоянните заплахи от запад принуждават псковците да строят отбранителни съоръжения. От 11 до 18 век Псков издържа 30 обсади, като само една от тях - през 1240 г. - завършва с превземането на града от немски рицари -кръстоносци. Напредването им във вътрешността на Русия е спряно от княз Александър Невски през 1242 г., като е спечелил победа над тях.
Псковците продължават да строят нови стени, а през 13 век при княз Довмонт крепостните стени образуват пръстен около града. През XIV век стените започват да се строят от камък. Освен това е построена камбанария с вечече, която призовава хората на срещи и събирания. През 1348 г. Псков придобива статут на независима република. През XIV-XV век Псковската република се управлява от вече. Участието на псковската армия в битката при Куликово през 1380 г. я доближава до Московското княжество.
Псков беше система от мощни каменни укрепления. По това време Псков се превръща в основен център на занаятите. Той се превръща в един от най -важните центрове на древноруската култура, летопис с оригинална школа по иконопис и каменна архитектура. От 1510 г. Псков е част от руската държава. През 1581-82 г. той издържа шестмесечна обсада от войските на Стефан Батори, а през 1615 г. е нападнат от шведските войски.
От началото на Северната война 1700-1721г. отбранителното значение на Псков се увеличава. Петър I ръководи укрепителните работи в Псков и оттук започва похода си към Балтика. От началото на 18 век Псков постепенно губи водещата си роля във външната търговия. От 1777 г. става център на псковското губернаторство, а по -късно - на провинцията.
В края на 19 век в Псков има повече от десет църкви, три манастира, 35 учебни заведения и няколко фабрики и фабрики. Основната търговска единица беше ленът.
През 1917 г. в Псков последният император на Русия Николай II се отказва от трона.
